ActionPiece: Rethinking Action Tokenization for Autoregressive Vision-Language-Action Models
논문 링크 ActionPiece: 재구성 오차 너머, 물리적 순위로 액션 토크나이제이션을 다시 생각하다 TL;DR — 자율회귀(autoregressive) VLA(vision-language-action) 모델에서 액션 토크나이저는 연속적인 로봇 명령 …
Robotics
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